Теория управления (работа 5)
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
Кафедра АПУ
Отчет по лабораторной работе №1
«Типовые звенья»
Выполнили: Кулинич В.
Романова Ю.
Федосеева Н.
Санкт-Петербург
2002
Исследовать типовые звенья:
Интегрирующее звено;
Апериодическое звено;
Колебательное звено;
Интегрирующее звено описывается передаточной функцией
k
W
=
s
АФХ Нули и полюса
нулей
нет;
полюс один – s=0
Все вектора лежат на мнимой
отрицательной полуоси
ЛАЧХ Переходный процесс
L
h(t)
L
1
h(t)=
kt =t/T
k=1/T
-20
-/2
t
1
2. Апериодическое звено описывается передаточной функцией
k
W
=
Ts + 1
П
олюс
= -1/T АФХ
= 1
-1 =0
=1/T
ЛАЧХ Переходный процесс
L
h(t)
k=1/T
L
0.95
-20
-/2
3
t,с
3. Колебательное звено
1
при
=2
W>1>
= s2+4s+1
s>1
>=-2+3
1s 1s
1
s>2>=-2-3
(2+3)(2+3
+1)(2-3
+1)
при
=0,5
W>2>
= s2+s+1
T>1 >T>2>
1. ЛАЧХ Переходный процесс
L
h(t)
0.95
1/T>2 >1 1/T>1>
L
0.57
-/2
-
t
3,6 10.8
АФХ
=2
1
=0,5
2.ЛАЧХ Переходный процесс
L
h(t)
1 1
-40 -/2
- 0 2,5 3,71
5 t
низкие частоты s=0
1
высокие
частоты W>2>=
S2
средние частоты L=0, |W>2>| = 1