Визначення точності позиціювання промислового робота
Лабораторна робота
Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.
Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.
Штангенциркуль і лінійка.
Набір деталей.
Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.
Вводимо програму:
F300 - Поворот вліво.
F000 - Висування руки.
F100 - Втягування руки.
точність позиціювання промисловий робот
Отримані дані заносимо в таблицю:
|
№ досл. |
Частинне значення x>i>, мк |
x>i> - а |
(x>i> - а) 2 |
|
1 |
1 |
-3,96 |
15,6816 |
|
2 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
|
3 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
|
4 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
|
5 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
6 |
2 |
-2,96 |
8,7616 |
|
7 |
3 |
-1,96 |
3,8416 |
|
8 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
|
9 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
10 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
11 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
|
12 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
|
13 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
14 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
15 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
|
16 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
|
17 |
6 |
1,04 |
1,0816 |
|
18 |
5 |
0,04 |
0,0016 |
|
19 |
4 |
-0,96 |
0,9216 |
|
20 |
8 |
3,04 |
9,2416 |
|
21 |
9 |
4,04 |
16,3216 |
|
22 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
|
23 |
10 |
5,04 |
25,4016 |
|
24 |
7 |
2,04 |
4,1616 |
|
112,9584 |
Середньоарифметичне значення:
.
Середнє квадратичне відхилення:
.
Розмах розсіювання частинних значень: Р = х>і мах> - х>і мін> = 10 - 1= 9
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
.
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.
|
№ п/п |
Діапазон інтервалів, мк |
Середина інтервалу, мк |
n>m> |
q |
f' (x) |
|
1 2 Всього |
1 - 4,5 4,5 - 10 |
3 7 |
10 14 24 |
0,42 0,58 1 |
0,09 0,13 |
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (x) розподілу частинних значень:
;
.
|
x>i> |
x - а |
|
|
f (x) |
|
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 |
5,04 4,04 3,04 2,04 1,04 0,04 0,96 1,96 2,96 3,96 |
1,07 0,86 0,65 0,43 0,22 0,01 0, 20 0,42 0,63 0,84 |
0,2251 0,2756 0,3230 0,3637 0,3961 0,3989 0,3910 0,3653 0,3271 0,2803 |
0,05 0,06 0,07 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,07 0,06 |
Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:
,
де φ>0> - табульоване значення густини ймовірності.
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13